ارائه‌ کننده: محمد مهدوی استاد راهنما: دکتر سجاد ازگلی استاد مشاور: دکتر وهاب نکوکار استاد ناظر داخلی اول: دکتر پویا بدری استاد ناظر خارجی اول: دکتر ایمان محمدزمانتاریخ: ۱۴۰۳/۱۱/۱۵ ساعت: ۱۷ مکان: آزمایشگاه 6-36

چکیده:   ربات‌ های پرنده به دلیل ویژگی‌ های منحصربه‌ فرد خود، کاربردهای گسترده‌ ای در زمینه‌ هایی نظیر صنعت، تحقیقات علمی و خدمات دارند. یکی از پرکاربردترین انواع این ربات‌ ها، چارپره‌ ها هستند که به دلیل ساختار ساده و قابلیت‌ های مانور بالا، توجه بسیاری را به خود جلب کرده‌ اند. طراحی و پیاده‌ سازی سامانهٔ خلبان خودکار، یکی از چالش‌ های اصلی در توسعهٔ این نوع ربات‌ ها است در این پژوهش، سامانة خلبان خودکار برای یک ربات پرنده‌ ی چارپره طراحی و پیاده‌ سازی شد. در ابتدا، دینامیک سیستم مدل‌ سازی و معادلات فضای حالت استخراج شد. برای تعیین وضعیت چارپره، از حسگرهای ژیروسکوپ و شتاب‌ سنج استفاده شد. داده‌ های حاصل از این حسگرها با بهره‌ گیری از فیلتر مکمل پردازش و وضعیت دقیق چارپره تخمین زده شد. همچنین، با ادغام داده‌ های GPS و شتاب‌ سنج و استفاده از فیلتر کالمن، موقعیت ربات به‌ طور دقیق محاسبه شد سپس، کنترل‌ کننده‌ های سطح پایین برای حفظ وضعیت و کنترل‌ کننده‌ های سطح بالا برای برنامه‌ ریزی حرکت طراحی و پیاده‌ سازی شدند. نتایج آزمایش‌ ها نشان می‌ دهد که روش پیشنهادی می‌ تواند وضعیت و موقعیت چارپره را بادقت و پایداری بالا کنترل کند. دستاوردهای این پژوهش می‌ تواند به‌ عنوان زیرساختی برای توسعهٔ سامانه‌ های پیشرفته‌ تر در ربات‌ های پرنده به کار گرفته شود.